La storia di Marvão risale all'epoca romana, quando la città era un'importante fortezza strategica per i Romani. Decenni dopo, Marvão fu conquistata dai Visigoti, un popolo germanico, e poi dai Mori, un popolo musulmano proveniente dal Nord Africa, nell'VIII secolo. Nel XII secolo, Marvão divenne una città cristiana sotto il dominio del re Alfonso Henriques, il primo re del Portogallo.
Nel XII secolo, Marvão divenne una città cristiana sotto il dominio del re Alfonso Henriques, il primo re del Portogallo. Nei secoli successivi, Marvão fu teatro di numerose battaglie e invasioni, e la Guerra di Restaurazione portoghese non risparmiò la campagna e i suoi piccoli villaggi.
Sebbene la città sia stata assediata in diverse occasioni, le fortificazioni hanno resistito agli attacchi. Questo le rende oggi una delle principali attrazioni della città.